Irei usar o cliente catgirl para essa tarefa, aqui temos um artigo com bastante informação para utilização dessa aplicação.

Uma outra condição é ter o serviço tor habilitado e em execução, mas informações sobre isso também pode ser encontrada aqui na wiki.

O catgirl não possui a capacidade de usar proxy nativamente, para esse propósito vamos usar o proxychains4 para abraçar o catgirl, redirecionando a conexão desse cliente ao socks do tor.

Um exemplo de arquivo de configuração do proxychains4 para esse fim é,

~/.proxychains/proxychains.conf

strict_chain

proxy_dns

[ProxyList]
socks5 127.0.0.1 9050

Agora podemos usar

$ proxychains4 catgirl -h servidor.onion

Talvez seja necessário pedir o certificado novamente, no caso do servidor onion do irc.slackajeff.com.br tive que pedir novamento o certificado

$ proxychains catgirl \
  -h slackj2il6nspqhw25xxjkzblgelnrf3vxe3b7ctbzie7xpzlvxs3gad.onion \
  -o ~/.config/catgirl/nomearquivo.pem

Agora podemos construir nosso arquivo de configurações

~/.config/catgirl/slackjeff.conf

host = slackj2il6nspqhw25xxjkzblgelnrf3vxe3b7ctbzie7xpzlvxs3gad.onion
trust = nomearquivo.pem
nick = seunick

e demais parâmetros que necessitar para sua conexão, veja o artigo sobre o catgirl. Agora pode se conectar com a privacidade que a rede tor proporciona com

proxychains4 catgirl slackjeff.conf